Existem explicações lendárias para as origens de Campo Maior. Uma delas refere que, indo três homens à procura do local ideal para fundarem uma povoação, um deles, ao chegar a um campo aberto terá dito: “Aqui o campo é maior!”. Outra lenda refere que D. Dinis terá visitado o castelo já existente e, chegando à janela, disse que a vila devia ser construída ali, onde o campo era maior.
Segundo as fontes documentais, houve uma ocupação romana na área de S. Pedro, comprovada por escavações arqueológicas.
Baixo relevo de origem romana representando, possivelmente, as três fases da vida de um homem: infância, adulto e velho, mas que a lenda interpreta como sendo os representantes das três aldeias que se juntaram para formar Campo Maior. Foi utilizada para servir de parapeito a uma janela do 2º andar de uma casa na Rua de Ramires.
Documentos escritos antigos referem a existência de aldeias em volta do local onde nasceu um castelo e que, provavelmente, desde os tempos dos romanos se chamaria Campo Maior. As aldeias eram Joannes e Luzios.
Concretamente, só há uma povoação organizada por volta do século XIII. Antes seria uma aldeia do termo de Badajoz que passou a pertencer ao Reino de Castela quando aquela cidade foi conquistada aos muçulmanos. O rei de Castela fez doação de Campo Maior e Ouguela aos Peres de Badajoz, que lhe conferiram o primeiro foral e o estatuto de vila.
Campo Maior foi integrada nos bens do bispado de Badajoz, na dependência dos quais ficou até ao Tratado de Alcanises. Mas, nas questões espirituais, vai depender do bispado de Badajoz até ao reinado de D. João I.
Com o Tratado de Alcanises, em 1297, no reinado de D. Dinis, Campo Maior passa para a coroa portuguesa. D. Dinis concedeu-lhe foral, definindo-lhe, em definitivo, o estatuto de vila sede de concelho. Foi também este rei que ordenou a reconstrução e alargamento do castelo.
A mais antiga representação conhecida do castelo medieval de Campo Maior corresponde aos desenho de Duarte d'Armas, mandados fazer por D. Manuel, no século XVI. Além de Campo Maior, foram feitos desenhos de todas as fortalezas da fronteira, incluindo Ouguela.
Campo Maior, segundo Duarte d'Armas. Vista Norte.
Campo Maior, segundo Duarte d'Armas. Vista Sul.